Estiva teve a sua origem próxima à foz de um ribeirão afluente do Rio Três Irmãos, local utilizado como passagem pelos bandeirantes que buscavam metais preciosos e necessitavam ir à capitania de São Paulo. Por ser a única passagem existente e como era uma região pantanosa, em meados de 1720 as autoridades resolveram construir ali um estivado de madeira roliça de 210 metros de extensão, ponto em que atualmente se localiza o obelisco comemorativo da criação do Município. Na época, o local ficou conhecido como Brejo da Estiva e, posteriormente, apenas Estiva.

Apesar do local ser habitado desde o século XVIII, apenas em 1947 uma comissão pró-emancipação foi organizada, somente em 27 de dezembro do ano seguinte o Distrito obteve autonomia. Atualmente o Município é constituído por quinze Bairros rurais e um Distrito, a economia está vinculada à agricultura, prevalecendo o plantio de morango, sendo o Município um dos maiores produtores do país.

O Município de Estiva possui uma área de 243.872 km² e está localizado no Sul do Estado de Minas Gerais, às margens da BR 381, Fernão Dias Km 881. É cortada hidrograficamente pelos rios, Itaim e Três Irmãos, além das dezenas de córregos que atravessam suas terras, deixando-as fecundas e humosas (Características do solo Sul Mineiro).