Na língua dos indígenas, Camanducaia significa “feijão queimado”. O município foi a sede da comarca que abrangia todo o Sul de Minas durante o século XVIII, formada por aventureiros que andavam em busca de ouro e de pedras preciosas. Sabe-se que as primeiras casas foram construídas pelos bandeirantes vindos de Atibaia, em São Paulo, porque Camanducaia ficava situada, naquela época, num dos roteiros mais seguidos pelos desbravadores paulistas.

A “Carta Coreografá da Capitania de São Paulo que mostra as sete principais divisões do seu Governo com o de Minas Gerais no ano de 1766”, mostra uma região denominada “Sertão de Manducaya”, situada entre a estrada geral que ia de Atibaia à Santana do Sapucaí e os rios Mandu e Sapucaí-Mirim. Essa região antes considerada paulista passou a ser mineira pela divisão “Rubim” no ano de 1749. Ao longo da estrada que ligava Atibaia à Santana do Sapucaí, e que era a principal via de acesso ao Sul de Minas foram-se estabelecendo os primeiros moradores da região. Um deles, Cláudio Furquim de Almeida, estabeleceu-se próximo ao Ribeirão Camanducaia, em cerca de 1757, ali obtendo uma sesmaria no ano de 1762. Sua fazenda que se chamava “Pouso Alegre”, hoje é Itapeva, localizada ao sul do Ribeirão Camanducaia.